Pieniny stanowią część ciągnącego się na długości ok. 550 km pienińskiego pasa skałkowego, oddzielającego zewnętrzne Karpaty fliszowe od Karpat wewnętrznych tzw. krystalicznych. Od południa graniczą z pasmem Magury Spiskiej, od północy z Gorcami i Beskidem Sądeckim.

Pieniny tworzą wyodrębnione pasmo górskie o długości ok. 35 km i szerokości do 6 km podzielone, przełomami Dunajca na trzy części:

• Pieniny Spiskie między Dursztynem a Niedzicą z najwyższą kulminacją Żaru (883 m n.p.m.),
• Pieniny Właściwe leżące między Czorsztynem a Szczawnicą, ze szczytem Okrąglicy (982 m. n.p.m.) w masywie Trzech Koron.
• Małe Pieniny rozciągające się między Dunajcem na wysokości Szczawnicy a przełęczą Rozdziele na wschodzie. Najwyższą kulminacją tej części pasma jest  Wysoka (1050 m n.p.m.)

Najatrakcyjniejszym pod względem przyrodniczym i krajobrazowym fragmentem pasma są Pieniny Właściwe. Szczyty mają tu piękne i ostre sylwetki a doliny miejscami postać wąwozów skalnych. Północne zbocza opadają ku dolinom stosunkowo łagodnie, zaś w stronę Dunajca obrywają się efektownie wapiennymi ścianami o wystawie południowej lub wschodniej i wysokości dochodzącej do 300 m.

Pieniny Właściwe dzielą się na trzy jednostki fizjograficzne:
– Pieniny Czorsztyńskie – rozciągające się między Czorsztynem a przełęczą Chwała Bogu (Szopka) i Wąwozem Szopczańskim. Połogi grzbiet pokrywają płaty lasów i łąk oraz skrawki pól. Najwyższe wzniesienia: Nowa Góra (902 m n.p.m.) i Macelak (856 m n.p.m.).
– Masyw Trzech Koron – wznoszący się między przełęczą Szopka na zachodzie a doliną Pienińskiego Potoku na wschodzie. Stanowi najbardziej zróżnicowaną krajobrazowo i zarazem najefektowniejszą część Pienin. Liczne wysokie ściany skalne i usypiska piargów są miejscem występowania unikalnej flory i fauny
– Pieninki – malownicza grań ciągnąca się od doliny Potoku Pienińskiego na zachodzie, po dolinę Dunajca koło Szczawnicy na wschodzie. Najwyższe szczyty: Sokolica (747 m n.p.m.) i Czerteż (774 m n.p.m.) wznoszą się na ok. 300 m ponad lustro Dunajca.